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（以上排名来自网络，不分先后，仅供参考）

ABB工业机器人编程入门：程序模块与RAPID程序详解

    在工业自动化领域，ABB工业机器人以其高效、精准的特性广受欢迎。掌握其编程语言——RAPID，是提升机器人操作技能的关键。本文将详细解析ABB工业机器人教程中的程序模块与RAPID程序章节，帮助读者深入理解并应用这些编程知识。

一、程序模块概述

1.1 什么是程序模块？

    程序模块是ABB工业机器人编程的基本单元，类似于其他编程语言中的函数或子程序。它包含一系列指令，用于执行特定的任务。

1.2 程序模块的分类

    主模块（Main Module）：程序的入口点，通常包含程序的初始化和主循环。

    子模块（Sub Module）：用于实现特定功能的模块，可以被主模块或其他子模块调用。

二、RAPID程序基础

2.1 RAPID语言简介

    RAPID（Robot Application Programming Interface Definition）是ABB机器人专用的编程语言，具有结构化、模块化的特点，便于编写和维护。

2.2 基本语法

    变量声明：用于存储数据的容器，例如 VAR num counter;

指令语句：执行具体操作的语句，例如 MoveL p1, v100, fine, tool1;

    控制结构：如循环和条件语句，例如 FOR i FROM 1 TO 10 DO ... ENDFOR

三、程序模块的创建与调用

3.1 创建程序模块

    在ABB机器人编程软件中，可以通过以下步骤创建一个新的程序模块：

打开编程界面。

选择“文件” -> “新建模块”。

输入模块名称和类型。

3.2 调用程序模块

在主模块或其他子模块中，可以使用PROC关键字调用已创建的模块，例如：

! 调用名为SubModule的子模块 SubModule; 

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