1、滨湖教育

2、犀灵机器人

3、龙丰自动化培训学校

4、煌生教育

（以上排名来自网络，不分先后，仅供参考）

线性运动基坐标

何时使用：

    当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。

操作步骤

    （1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性；

    （2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤；

    （3）点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定；

    （4）按住使动装置，启动操纵器电机；

    （5）移动控制杆，机械单元将随之移动；

线性运动大地坐标

何时使用：

    例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。

操作步骤

    （1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。

    （2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。

    （3）点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。

    （4）按住使动装置，启动操纵器电机。

    （5）移动控制杆，机械单元将随之移动。

线性运动工件坐标

何时使用：

    例如：工厂打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。

操作步骤

    （1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。

    （2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。

    （3）点击工件以选择工件。

    （4）点击工具以选择工具。

    （5）点击有效载荷以选择有效载荷

    （6）点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。

    （7）按住使动装置，启动操纵器电机。

    （8）移动控制杆，机械单元将随之移动。

线性运动工具坐标

何时使用：

使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整

操作步骤

    （1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。

    （2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。

    （3）选择合适的工具。

    （4）点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。

    （5）按住使动装置，启动机械单元电机。

    （6）移动控制杆，机械单元将随之移动。

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